1686年英國科學家牛頓給出了表征內摩擦力的定律，又稱黏性定律。他指出：

    1、內摩擦力正比于流層移動的相對速度；

    2、內摩擦力正比于流層間的接觸面積；

    3、內摩擦力隨流體的物理性質而改變；

    4、內摩擦力與正壓力無關。

    一切真實流體中，由于分子的擴散或分子間相互吸引的影響，使不同流速的流體之間有動量交換發(fā)生，因此，在流體內部兩流層的接觸面上產生內摩擦力。這種力與作用面平行，故又稱流動切應力，或粘性力。

    粘性力的方向，對流速大的流體層而言，它與流速方問相反，是阻礙流動的力；相應地，對流速小的流體層而言則是促使其加速的力。粘性力的大小可由牛頓內摩擦定律確定。

    1845年，英國數學家斯托克斯提出了3個假設，將牛頓內摩擦定律推廣到黏性流體的任意流動狀態(tài)中。

    1、流體是連續(xù)的，它的應力張量是應變率張量的線性函數，與流體的平動和轉動無關。

    2、流體是各向同性的，流體中的應力與應變率的線性關系與坐標系的選擇和位置無關

    3、當流體靜止時，應變率為零，流體中的應力只有正應力，切應力為零。

    實驗證明上述假設對大多數常見流體是正確的。根據斯托克斯假設，可將應力張量與應變率張量的線性關系表示為：

    在直角坐標系下，廣義牛頓內摩擦定律的分量形式可寫為：

    如果流體的應力與應變率之間不能用廣義牛頓內摩擦定律來描述，則這種流體就稱為非牛頓流體。例如，油漆、泥漿、血液等均屬于非牛頓流體。